乐工具技术知识在ROS 2（Robot Operating System 2）中，节点之间的通信主要通过话题（Topics）、服务（Services）和动作（Actions）来实现。下面是一个简单的C++ ROS 2节点通信示例，包括一个发布者（Publisher）和一个订阅者（Subscriber）。
-
首先，确保你已经安装了ROS 2和相应的开发工具。
-
创建一个新的ROS 2工作空间和包：
mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src colcon build --symlink-install source install/setup.bash
- 在
package.xml文件中添加以下内容，以创建一个名为my_package的包，其中包含一个发布者（Publisher）和一个订阅者（Subscriber）：
My ROS 2 package with publisher and subscriber Apache License 2.0 Your Name ament_cmake rclcpp std_msgs
-
创建一个名为
my_package/src的文件夹，并在其中创建两个C++源文件：publisher.cpp和subscriber.cpp。 -
在
publisher.cpp文件中，编写一个发布者节点，用于发布名为my_topic的话题：
#include
#include
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class Publisher : public rclcpp::Node {
public:
Publisher() : Node("publisher") {
publisher_ = this->create_publisher("my_topic", 10);
timer_ = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&Publisher::publish_message, this));
}
private:
void publish_message() {
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "https://www.yisu.com/ask/Hello, ROS 2!";
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published: '%s'", message.data.c_str());
}
std::shared_ptr> publisher_;
std::shared_ptr timer_;
};
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
- 在
subscriber.cpp文件中，编写一个订阅者节点，用于订阅名为my_topic的话题：
#include
#include
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class Subscriber : public rclcpp::Node {
public:
Subscriber() : Node("subscriber") {
subscription_ = this->create_subscription("my_topic", 10, std::bind(&Subscriber::callback, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received: '%s'", msg->data.c_str());
}
std::shared_ptr> subscription_;
};
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
- 在
my_package文件夹中创建一个名为CMakeLists.txt的文件，用于编译源文件：
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_package)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
add_executable(subscriber src/subscriber.cpp)
ament_target_dependencies(publisher rclcpp std_msgs)
ament_target_dependencies(subscriber rclcpp std_msgs)
install(TARGETS publisher subscriber LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION})
- 编译并运行节点：
cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install source install/setup.bash ros2 run my_package publisher ros2 run my_package subscriber
现在，你应该能看到发布者在每隔1秒发布一条消息，而订阅者则接收并打印这些消息。这就是一个简单的C++ ROS 2节点通信示例。你可以根据需要扩展此示例，以实现更复杂的消息传递和处理逻辑。
