乐工具技术知识在C++的ROS 2（Robot Operating System 2）中，处理消息传递主要涉及到使用ROS 2的核心组件，如节点（Node）、话题（Topic）、发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）。下面是一个简单的示例，展示了如何使用C++和ROS 2进行消息传递：
- 首先，确保你已经安装了ROS 2以及相应的开发工具包。
- 创建一个新的ROS 2项目，或者使用现有的项目。
- 在项目中创建一个新的C++源文件，例如
message_example.cpp。 - 在
message_example.cpp中，包含必要的头文件，并声明使用的命名空间和类。
#include#include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; using namespace rclcpp; using std_msgs::msg::String;
- 创建一个继承自
rclcpp::Node的类，并在其中实现消息发布和订阅的功能。
class MessageExample : public Node
{
public:
MessageExample() : Node("message_example")
{
// 创建一个发布者，订阅名为"hello_world"的话题，消息类型为String
publisher_ = this->create_publisher("hello_world", 10);
// 创建一个定时器，每隔1秒发布一条消息
timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&MessageExample::publish_message, this));
}
private:
void publish_message()
{
auto message = String();
message.data = "https://www.yisu.com/ask/Hello, ROS 2!";
// 发布消息
if (publisher_->is_ready())
{
publisher_->publish(message);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published message: '%s'", message.data.c_str());
}
}
std::shared_ptr> publisher_;
std::shared_ptr timer_;
};
- 在主函数中创建
MessageExample类的实例，并启动节点。
int main(int argc, char *argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto message_example = std::make_shared();
rclcpp::spin(message_example);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
- 编译并运行程序。确保你的ROS 2环境已经正确配置，并且所有依赖项都已经安装。
编译命令可能类似于：
cd ~/ros2_ws/src colcon build --packages-select message_example source install/setup.bash
然后运行程序：
ros2 run message_example message_example
现在，你应该能够看到每隔1秒发布一条消息到名为"hello_world"的话题上。你可以使用rostopic echo /hello_world命令来查看接收到的消息。
