如何在Ubuntu上实现Autoware的多线程处理

Autoware 是一个用于自动驾驶汽车的开源软件平台，它基于 ROS（Robot Operating System）构建

1. 安装依赖项： 确保你已经安装了 ROS 和 Autoware。此外，还需要安装一些额外的依赖项，例如 Boost 库和 TBB。在终端中运行以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt-get install libboost-all-dev libtbb-dev

2. 创建一个新的 ROS 包： 在你的 Autoware 工作空间中，创建一个新的 ROS 包。例如，我们可以将其命名为 multithread_example。在终端中运行以下命令：

cd ~/Autoware/ros/src
catkin_create_pkg multithread_example roscpp std_msgs

3. 编写多线程节点： 在新创建的 multithread_example 包中，创建一个名为 multithread_node.cpp 的文件。在这个文件中，我们将编写一个简单的多线程节点。以下是一个示例代码：

#include 
#include 
#include

void publisherThread(ros::Publisher pub) {
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok()) {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "https://www.yisu.com/ask/Hello from thread!";
        pub.publish(msg);
        rate.sleep();
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "multithread_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise("multithread_topic", 10);

    boost::thread thread(publisherThread, pub);

    ros::spin();

    return 0;
}

4. 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml： 在 multithread_example 包的 CMakeLists.txt 文件中，添加以下内容：

add_executable(multithread_node src/multithread_node.cpp)
target_link_libraries(multithread_node ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(multithread_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

在 package.xml 文件中，添加以下内容：

roscpp
std_msgs
boost

5. 编译并运行节点： 在终端中，进入 Autoware 工作空间并编译：

cd ~/Autoware/ros
catkin_make

然后，运行新创建的多线程节点：

source devel/setup.bash
rosrun multithread_example multithread_node

现在，你应该能看到节点在 “multithread_topic” 主题上发布消息。你可以使用 rostopic echo /multithread_topic 命令查看这些消息。

这只是一个简单的示例，展示了如何在 Autoware 中实现多线程处理。你可以根据你的需求修改这个示例，以实现更复杂的多线程功能。